Archäologische Fund belegen, dass schon vor zehntausend Jahren aromatische Heilpflanzen von den Menschen auf vielfältigste Weise verwendet wurden. Vermutlich wurden ab 5000 v. Chr. in der Gegend des heutigen Pakistan aromatische Pflanzen kultiviert. Funde von Rosmarin aus Pharaonen-Gräbern in Ägypten stammen ebenfalls aus dieser Zeit. In Ägypten spielten aromatische Heilpflanzen und die daraus gewonnenen Essenzen und Harze eine wesentliche Rolle. Mit Wohlgeruch und Düften wurden Göttlichkeit, Reinheit, Kraft und Macht assoziiert.

Auch in der Bibel wird immer wieder auf die Verwendung von duftenden Salben und Ölen hingewiesen. Auch auf dem asiatischen Kontinent hatten Räucherwerk und Düfte eine ebenso wichtige Stellung im alltäglichen Leben.

In Europa verlief die Entwicklung ein wenig anders. Im Mittelalter wurde zum Beispiel Wacholderholz verbrannt, um die Pest zu bekämpfen, doch aus der ursprünglichen Verwendung vieler Heilwässerchen ging die Entwicklung in der Renaissance in Richtung der Parfumherstellung. Die Verwendung von Duftstoffen für religiöse Riten und als Heilmittel geriet so in Vergessenheit.

Der französische Kosmetikchemiker René Maurice Gattefossé (1881-1950) verwendete als erster um 1930 den Begriff „Aromatherapie“. Für ihn waren vor allem die guten desinfizierenden Eigenschaften der ätherischen Öle und ihr gutes Hautpenetrationsvermögen wichtig. England und Frankreich spielen heute die Vorreiterrolle in der Aromatherapie, die seit den 1980er Jahren eine Renaissance erlebt.